Захватные устройства

Компания МиР занимается проектированием и производством захватных устройств для роботизированных комплексов.

Захватные устройства (ЗУ) предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Современные промышленные роботы комплектуют типовым набором стандартных захватных устройств, для специальных промышленных роботов захватные устройства могут проектироваться индивидуально. Захватные устройства должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции (в пределах предусмотренных параметрами робота), стабильность базирования, быстроту переналадки, они не должны повреждать деталь в месте захвата.

Гриппер

Классификация захватных устройств промышленных роботов проводится по многим признакам.

По принципу действия различают захватные устройства механические, магнитные, вакуумные, с эластичными камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или жидкости. Захватные устройства всех четырех групп могут быть одно-, двух- и многозахватными.

По характеру базирования различают захватные устройства центрирующие, определяющие положение оси или плоскости симметрии захватываемой заготовки; базирующие, определяющие положение базовой поверхности; перебазирующие; фиксирующие положение объекта, которое тот имел в момент захвата.

По характеру крепления различают захватные устройства несменяемые, сменные, быстросменные, с автоматической сменой.

По виду управления захватные устройства делят на неуправляемые, командные, жесткопрограммируемые, адаптивные. К неуправляемым относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы освободить заготовку из захватного устройства, нужно приложить силу, большую, чем сила удержания. Командные захватные устройства получают команды только на захват или отпускание объекта. Жесткопрограммируемые захватные устройства управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение рабочих элементов и т. д. Адаптивные захватные устройства также управляются устройством ПУ и оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде, например, о форме поверхности объекта манипулирования или об усилии, возникающем в месте захвата, и т. д.